一種基于慣性測量裝置的力反饋設(shè)備手柄的姿態(tài)測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711225384.7 申請日 -
公開（公告）號 CN108020223B 公開（公告）日 2021-05-18
申請公布號 CN108020223B 申請公布日 2021-05-18
分類號 G01C21/16;G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王黨校;趙曉含;姜戈;張玉茹;郝愛民 申請（專利權(quán)）人 北京眾繪虛擬現(xiàn)實技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 代理人 楊學(xué)明;顧煒
地址 101300 北京市順義區(qū)順通路25號5幢212室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于慣性測量裝置的力反饋設(shè)備手柄的姿態(tài)測量方法，首先由于慣性測量裝置的慣性特質(zhì)，使得僅通過單個測量裝置就能獲得手柄在空間中的任意姿態(tài)；其次通過使用姿態(tài)校準(zhǔn)算法和姿態(tài)插值算法，使得測得的姿態(tài)能夠滿足力覺渲染對姿態(tài)信息高頻率、高精度的需求；同時在帶有力反饋的虛擬現(xiàn)實模擬環(huán)境下，驗證了該方法能夠滿足力覺交互的需求。本發(fā)明使用慣性測量裝置測量姿態(tài)，僅需要單個裝置就能測得末端三自由度的姿態(tài)，能夠滿足力反饋設(shè)備手柄機(jī)構(gòu)簡化的需求；而且慣性測量裝置直接和力反饋設(shè)備手柄相連，不需要通過機(jī)械結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)相連，測得的方位角僅與手柄的空間姿態(tài)有關(guān)，與力反饋設(shè)備移動平臺的放置方式無關(guān)，測量更加精確。