一種基于圖像邊緣特征的視覺SLAM方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911199728.0 申請日 -
公開（公告）號 CN111060115B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN111060115B 申請公布日 2022-03-22
分類號 G01C21/32（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張浩天;韓銀和 申請（專利權）人 中國科學院計算技術研究所
代理機構 北京泛華偉業(yè)知識產權代理有限公司 代理人 王勇
地址 100190北京市海淀區(qū)中關村科學院南路6號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于圖像邊緣特征的視覺SLAM方法，包括如下步驟：通過視覺傳感器獲取圖像；提取所獲取圖像的邊緣特征進行位姿估計；根據(jù)位姿估計結果進行非線性優(yōu)化；根據(jù)非線性優(yōu)化結果進行閉環(huán)檢測；根據(jù)閉環(huán)檢測結果進行全局優(yōu)化；構建全局地圖。本發(fā)明的優(yōu)勢在于，首先，圖像邊緣是整個圖像中重要的組成部分，往往能代表整幅圖像，擁有更高的整體精度和信噪比，更加魯棒。其次，邊緣特征在稀疏紋理下也能魯棒的運行，對光照變化的抗干擾能力也較強。最后，圖像邊緣特征是對真實場景的最樸素的表達，其建立的地圖能很好的還原真實場景。