基于視覺與激光雷達(dá)聯(lián)合的三維物體檢測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110456751.4 申請日 -
公開（公告）號 CN112990129A 公開（公告）日 2021-06-18
申請公布號 CN112990129A 申請公布日 2021-06-18
分類號 G06K9/00;G01S17/86;G06K9/62;G06N3/02 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李金波;周啟龍 申請（專利權(quán)）人 長沙萬為機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長沙國科天河知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙小龍
地址 410205 湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)文軒路27號麓谷鈺園F1棟16樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺與激光雷達(dá)聯(lián)合的三維物體檢測方法及系統(tǒng)，包括：獲取當(dāng)前點(diǎn)云幀和當(dāng)前視頻幀；對當(dāng)前視頻幀進(jìn)行視覺檢測，得到各個(gè)視覺檢測結(jié)果；對各個(gè)視覺檢測結(jié)果進(jìn)行深度判斷，得到視覺近似深度；將當(dāng)前點(diǎn)云幀轉(zhuǎn)換為稀疏深度圖像，并根據(jù)各個(gè)視覺檢測結(jié)果提取稀疏深度圖像中的候選深度檢測框；根據(jù)候選深度檢測框與視覺近似深度，構(gòu)建當(dāng)前點(diǎn)云幀的候選點(diǎn)簇；基于各個(gè)視覺檢測結(jié)果與對應(yīng)候選點(diǎn)簇構(gòu)造三維物體檢測結(jié)果。不僅能區(qū)分中近距離和遠(yuǎn)距離進(jìn)行三維物體檢測；還能處理視覺二維物體檢測結(jié)果中檢測框中包含場景背景及相鄰物體的誤差，及場景中的遮擋現(xiàn)象，提高移動(dòng)平臺感知環(huán)境的距離范圍和三維物體檢測的效果。