一種內(nèi)嵌階梯式傳感裝置及其測(cè)量六維力的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910676843.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110243508A 公開(kāi)（公告）日 2019-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN110243508A 申請(qǐng)公布日 2019-09-17
分類號(hào) G01L1/22（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 肖計(jì)春; 何國(guó)田 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 重慶圖為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司
地址 400714 重慶市北碚區(qū)水土高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園云漢大道5號(hào)附416號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種內(nèi)嵌階梯式傳感裝置及其測(cè)量六維力的方法，包括：上法蘭、外殼、底座、下法蘭、感應(yīng)單元；感應(yīng)單元包括上層階梯剛性梁、下層階梯剛性梁、上預(yù)壓板、右預(yù)壓板、套筒及分布在上層階梯剛性梁和下層階梯剛性梁上的共32塊磁流變彈性體；上層階梯剛性梁與下層階梯剛性梁通過(guò)階梯的形式相互配合；32塊磁流變彈性體通過(guò)導(dǎo)線組成六組半橋雙臂電橋電路，感應(yīng)單元通過(guò)磁流變彈性體將相對(duì)面壓力信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)；六組半橋雙臂電橋電路分別獨(dú)立輸出六個(gè)電信號(hào)，分別對(duì)應(yīng)六維力的六個(gè)方向的力/力矩；通過(guò)上述方案，創(chuàng)新提出了內(nèi)嵌階梯式套筒結(jié)構(gòu)，有效減小預(yù)壓難度，提高預(yù)壓精度，增加傳感器整體的可靠性和測(cè)量精度，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)解耦。