基于無人車的障礙物識(shí)別方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210185668.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114549764A 公開（公告）日 2022-05-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN114549764A 申請(qǐng)公布日 2022-05-27
分類號(hào) G06T17/00（2006.01）I;G06T19/20（2011.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王利紅;王鑫;楊曉東;黃彬;吳華勃 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州賽特智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專利代理有限公司 代理人 -
地址 510000廣東省廣州市黃埔區(qū)南翔三路19號(hào)A棟201（僅限辦公）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種基于無人車的障礙物識(shí)別方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中該方法包括：對(duì)無人車的車體區(qū)域進(jìn)行三維柵格化，獲得初始車體柵格；獲取無人車的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述初始車體柵格進(jìn)行匹配，以確定落入初始車體柵格的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)所述初始車體柵格進(jìn)行優(yōu)化，生成目標(biāo)車體柵格；獲取所述無人車的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)車體柵格進(jìn)行匹配，以確定落入目標(biāo)車體柵格的車體點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及，在所述目標(biāo)車體柵格以外的車外點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述車外點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為障礙物點(diǎn)云數(shù)據(jù)?？梢蕴嵘圀w點(diǎn)云數(shù)據(jù)和車外點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分離準(zhǔn)確性、高效性、穩(wěn)定性，進(jìn)而提升障礙物識(shí)別的精度。