一種控制機器人拐彎的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710476144.8 申請日 -
公開（公告）號 CN107272685B 公開（公告）日 2021-01-08
申請公布號 CN107272685B 申請公布日 2021-01-08
分類號 G05D1/02 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 張文前 申請（專利權）人 國機智能技術研究院有限公司
代理機構 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 楊立;王丹
地址 100083 北京市朝陽區(qū)北沙灘1號院37號樓4層、5層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種控制機器人拐彎的方法和系統(tǒng)，屬于機器人技術領域。該方法包括：步驟1：設置機器人拐彎時的回退長度參數(shù)和比例系數(shù)。步驟2：根據(jù)第一條軌跡和第二條軌跡的坐標、回退長度參數(shù)和比例系數(shù)獲取機器人拐彎時的三次貝塞爾曲線。步驟3：控制機器人從第一條軌跡拐入三次貝塞爾曲線對應的軌跡，并經(jīng)軌跡拐出至第二條軌跡，完成機器人的拐彎。本發(fā)明通過建立三次貝塞爾曲線，以使機器人從第一條軌跡運行至三次貝塞爾曲線對應的軌跡，再運行至第二條軌跡以完成機器人拐彎的技術方案，實現(xiàn)了快速且平滑的完成運行的技術效果。