一種消除機械臂抖動的方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711249228.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108115684B 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN108115684B 申請公布日 2021-07-23
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 張傳勝;王沛東;吳桐;秦宇飛;吳文鏡;賈建民;趙利鋒;張朝陽 申請（專利權）人 國機智能技術研究院有限公司
代理機構 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 楊立;王丹
地址 100083北京市朝陽區(qū)北沙灘1號院37號樓4層、5層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種消除機械臂抖動的方法及系統(tǒng)，涉及機器人控制領域。該方法包括：獲取機械臂運動時的速度數(shù)據(jù)和位移數(shù)據(jù)；根據(jù)位移數(shù)據(jù)得到控制機械臂運動的速度指令；根據(jù)速度數(shù)據(jù)判斷機械臂的運動狀態(tài)是否滿足預設條件；當機械臂的運動狀態(tài)滿足預設條件時，對速度指令進行修改，以消除機械臂在運動過程中的抖動。本發(fā)明提供的一種消除機械臂抖動的方法及系統(tǒng)，能夠有效地消除機械臂在向重力方向運動時，引起的聲響和抖動。