基于毫米波雷達(dá)的無人艇導(dǎo)航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111401477.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114047514A 公開（公告）日 2022-02-15
申請公布號 CN114047514A 申請公布日 2022-02-15
分類號 G01S13/937（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 向倫凱;周毅;張呈;葉艷軍 申請（專利權(quán)）人 四方智能（武漢）控制技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京易捷勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 齊勝杰
地址 430017湖北省武漢市江岸區(qū)黃浦科技園特23-1號1-1棟1-6層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于毫米波雷達(dá)的無人艇導(dǎo)航方法，包括以下步驟：S1、雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理：利用毫米波雷達(dá)感知無人艇周圍障礙物，發(fā)布相對穩(wěn)定的障礙物列表數(shù)據(jù)；S2、局部地圖實(shí)時更新：訂閱障礙物列表放入障礙物數(shù)據(jù)庫，形成穩(wěn)定的局部地圖；S3、橫向路徑規(guī)劃：訂閱定位和姿態(tài)數(shù)據(jù)、局部地圖和局部目標(biāo)航點(diǎn)，通過對航向空間進(jìn)行安全裕度的連續(xù)兩次采樣評估，計算預(yù)測時間內(nèi)的安全可行路徑；S4、縱向速度規(guī)劃：訂閱定位和姿態(tài)數(shù)據(jù)使用非線性平滑函數(shù)給出預(yù)測時間內(nèi)的安全航速；S5、航跡跟蹤：將計算出的目標(biāo)航點(diǎn)和目標(biāo)航速發(fā)布給控制單元進(jìn)行航跡跟蹤。本發(fā)明具有實(shí)時有效、通用性、實(shí)用性以及穩(wěn)定安全的優(yōu)點(diǎn)。