一種無(wú)人艇自主停泊方法、裝置及無(wú)人艇
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910732237.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110456793B | 公開（公告）日 | 2022-04-29 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110456793B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-04-29 |
| 分類號(hào) | G05D1/02（2020.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 向倫凱;楊詠林;邵宇平;葉艷軍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 四方智能（武漢）控制技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京易捷勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 齊勝杰 |
| 地址 | 430017湖北省武漢市江岸區(qū)黃浦科技園特23-1號(hào)1-1棟1-6層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種無(wú)人艇自主停泊方法、裝置及無(wú)人艇，屬于無(wú)人艇控制技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：GNSS全局引導(dǎo)：在無(wú)人艇接收到入港指令后，執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的入港任務(wù)，進(jìn)入低速航跡航向保持區(qū)域，并使無(wú)人艇的航向航跡誤差處于在一定范圍內(nèi)，以準(zhǔn)備進(jìn)入標(biāo)簽可視區(qū)域；標(biāo)簽像素引導(dǎo)：在進(jìn)入標(biāo)簽可視區(qū)域后，根據(jù)標(biāo)簽可視區(qū)域內(nèi)預(yù)設(shè)的色塊標(biāo)簽，啟動(dòng)標(biāo)簽引導(dǎo)程序，精細(xì)調(diào)節(jié)無(wú)人艇姿態(tài)進(jìn)入船塢泊位；若標(biāo)簽像素引導(dǎo)過(guò)程中出現(xiàn)連續(xù)丟像素幀或者航向航跡偏差超過(guò)預(yù)設(shè)范圍，則將重置引導(dǎo)任務(wù)至低速航跡航向保持區(qū)域。本發(fā)明實(shí)施例能夠低成本、有效保障無(wú)人艇入港/塢的穩(wěn)定性和安全性，也能夠提高進(jìn)港/塢的精度，從而適用于狹小空間的無(wú)人艇停放。 |
