機(jī)器人空間抓取點(diǎn)的確定方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010843475.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114170442A 公開（公告）日 2022-03-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN114170442A 申請(qǐng)公布日 2022-03-11
分類號(hào) G06V10/56（2022.01）I;G06T7/155（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 何敏 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳順豐泰森控股（集團(tuán)）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳紫藤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 官建紅
地址 518000廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前灣一路1號(hào)A棟201室（入駐深圳市前海商務(wù)秘書有限公司）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人空間抓取點(diǎn)的確定方法及裝置，該確定方法包括：獲取深度相機(jī)從堆垛上方拍攝的堆垛的彩色圖像及深度圖像；對(duì)彩色圖像進(jìn)行實(shí)例分割，得到實(shí)例分割圖像，其中，實(shí)例分割圖像包括堆垛頂層每個(gè)貨物的掩膜；基于掩膜對(duì)實(shí)例分割圖像進(jìn)行圖像形態(tài)學(xué)處理，得到堆垛頂層每個(gè)貨物的輪廓；根據(jù)輪廓和深度圖像確定空間抓取點(diǎn)位置。本申請(qǐng)對(duì)堆垛的彩色圖像進(jìn)行實(shí)例分割，進(jìn)而通過(guò)圖像形態(tài)學(xué)處理得到堆垛頂層每個(gè)貨物的輪廓，從而可以得到貨物的二維位置信息，而深度圖像中具有貨物的高度信息，因此根據(jù)輪廓和深度圖像確定的機(jī)器人空間抓取點(diǎn)能夠準(zhǔn)確追蹤貨物位置，從而使得機(jī)器人能夠在貨物發(fā)生變化時(shí)準(zhǔn)確抓取貨物。