一種控制方法、控制系統(tǒng)及自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210238049.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114594774A 公開(kāi)（公告）日 2022-06-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN114594774A 申請(qǐng)公布日 2022-06-07
分類(lèi)號(hào) G05D1/02 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 歐奐辰;黃衎澄;張國(guó)亮 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 邵盼
地址 310053 浙江省杭州市濱江區(qū)東信大道66號(hào)4幢5層501-516、518室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種控制方法、控制系統(tǒng)及自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，控制方法包括：獲取底盤(pán)實(shí)時(shí)的底盤(pán)轉(zhuǎn)速W1；獲取托盤(pán)實(shí)時(shí)的托盤(pán)轉(zhuǎn)速W2；此處的托盤(pán)轉(zhuǎn)速W2為托盤(pán)實(shí)際的轉(zhuǎn)速；將底盤(pán)轉(zhuǎn)速W1作為參考速度，托盤(pán)轉(zhuǎn)速W2作為反饋速度，輸出控制輸出O1，控制輸出O1為：O1＝（W1?W2）*（K1+K2/s）；根據(jù)控制輸出O1控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)托盤(pán)轉(zhuǎn)速W2。本具體實(shí)施例提供的控制方法在實(shí)施的過(guò)程中只需對(duì)旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行控制，不涉及對(duì)底盤(pán)的控制，能夠適用于不同的AGV底盤(pán)方案和不同地面工況，提高了對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的載貨托盤(pán)轉(zhuǎn)速控制的兼容性以及實(shí)用性。