基于CoDeSys控制器的EtherCAT總線型伺服與脈沖型伺服的同步方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011546399.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112769535A | 公開（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112769535A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-07 |
| 分類號(hào) | H04L7/00(2006.01)I;H04L12/40(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 王科;李延法;鐘前進(jìn);郝佳佳;黎永楊;崔永強(qiáng);胡向明;吳蕓;趙璐瑤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳眾為興技術(shù)股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海華祺知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉衛(wèi)宇 |
| 地址 | 201801上海市嘉定區(qū)思義路1560號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種基于CoDeSys控制器的EtherCAT總線型伺服與脈沖型伺服的同步方法，包括：將第一時(shí)鐘域中的周期任務(wù)的當(dāng)前周期開始時(shí)的第二時(shí)鐘域時(shí)間與上一周期開始時(shí)的第二時(shí)鐘域時(shí)間做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二時(shí)鐘域?yàn)橹芷谥袛嗨诘臅r(shí)鐘域；根據(jù)第二時(shí)鐘域中的周期中斷的周期值與差值SystemTimeDiff之間的偏差對(duì)第一時(shí)鐘域中的周期任務(wù)的周期進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，以使第一時(shí)鐘域中的周期任務(wù)的周期值與第二時(shí)鐘域中的周期中斷的周期值一致。本發(fā)明在EtherCAT總線型伺服和脈沖型伺服使用同一個(gè)CoDeSys周期任務(wù)時(shí)，可使周期任務(wù)的時(shí)鐘與周期中斷的時(shí)鐘同步。?? |
