一種全景相機(jī)與多線激光雷達(dá)外參標(biāo)定系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011128611.6 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112305557A | 公開（公告）日 | 2021-02-02 |
| 申請公布號 | CN112305557A | 申請公布日 | 2021-02-02 |
| 分類號 | G01S17/86(2020.01)I; | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 陳諾 | 申請（專利權(quán)）人 | 深圳無境智能機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 佛山覽眾深聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 王詩捷 |
| 地址 | 518000廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道留仙大道4093號南山云谷創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園山水樓5樓A501 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種全景相機(jī)與多線激光雷達(dá)外參標(biāo)定系統(tǒng)，包括帶有標(biāo)記的標(biāo)定房、帶有編碼器的旋轉(zhuǎn)裝置、累計多線激光雷達(dá)生成激光強(qiáng)度圖算法、深度圖與全景圖特征自動匹配算法和優(yōu)化約束關(guān)系獲取外參算法；標(biāo)記房的兩側(cè)面和前后面均張貼有兩張用于圖像獲取特征信息的標(biāo)定板，每個所述標(biāo)定板的正中心均設(shè)置有用于多線激光雷達(dá)獲取特征信息的反光板。本發(fā)明通過帶有標(biāo)記的標(biāo)定房和特定裝置進(jìn)行約束關(guān)系的建立，然后再通過最小二乘法優(yōu)化求解全景相機(jī)和激光雷達(dá)，使得多線激光雷達(dá)和全景相機(jī)的外參標(biāo)定系統(tǒng)具有自動標(biāo)定、適用多線雷達(dá)和適用掃描裝置標(biāo)定等功能的全新的標(biāo)定系統(tǒng)。?? |
