一種方便穩(wěn)定的rgbd相機(jī)外參數(shù)標(biāo)定方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011124427.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112233187A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-01-15 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112233187A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-01-15 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/80 | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 歐陽(yáng)若愚;王紅力;盧雄輝;洪濤;陳諾 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳無(wú)境智能機(jī)器人有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市查策知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 深圳無(wú)境智能機(jī)器人有限公司 |
| 地址 | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道留仙大道4093號(hào)南山云谷創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園山水樓5樓A501 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及rgbd相機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種方便穩(wěn)定的rgbd相機(jī)外參數(shù)標(biāo)定方法。包括以下步驟：準(zhǔn)備三個(gè)互相垂直的平面，將三張黑白相間的棋盤(pán)格標(biāo)定紙分別貼在三個(gè)平面上，將rgbd相機(jī)對(duì)準(zhǔn)三個(gè)平面的交點(diǎn)拍攝深度圖，提取出三個(gè)平面的參數(shù)；結(jié)合深度攝像頭的內(nèi)參數(shù)，將深度圖還原為點(diǎn)云，依次從深度圖點(diǎn)云中提取出屬于這三個(gè)平面的點(diǎn)云，計(jì)算棋盤(pán)格的角點(diǎn)特征點(diǎn)的點(diǎn)集與三個(gè)平面的距離的和，通過(guò)位姿的漸變推算得到rgbd相機(jī)的外參數(shù)。本發(fā)明只引入簡(jiǎn)單的道具，并避開(kāi)了對(duì)特殊物體以及物體邊角點(diǎn)的依賴，提出只需利用房間本身結(jié)構(gòu)或者類(lèi)似結(jié)構(gòu)方便快捷的rgbd相機(jī)標(biāo)定方法，不需要其它輔助設(shè)備，提升了標(biāo)定的效率和成功率，對(duì)普遍的rgbd相機(jī)都適用。 |
