無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510940763.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105549614B 公開（公告）日 2018-06-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN105549614B 申請(qǐng)公布日 2018-06-05
分類號(hào) G05D1/10;G05D1/12 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 伍可炳;李剛;董震 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京獵鷹無人機(jī)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100176 北京市北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮京東街3號(hào)1幢10層2單元818
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法，包括：連續(xù)拍攝至少二幅地面圖像，在每幅圖像中標(biāo)注無人機(jī)的地面坐標(biāo)、航向角及獲取地面圖像時(shí)的時(shí)刻；將每幅地面圖像處于同一坐標(biāo)系中；對(duì)多幅地面圖像進(jìn)行濾波，從濾波后的圖像中取出包括目標(biāo)圖像的前景圖像，從前景圖像中提取特征點(diǎn)，提取前一幅前景圖像中的每一區(qū)域特征點(diǎn)并與被跟蹤目標(biāo)的模板的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，利用匹配成功的區(qū)域更新被跟蹤目標(biāo)的模板，利用更新后的模板特征點(diǎn)與當(dāng)前幅前景圖像中的每一區(qū)域的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配；根據(jù)匹配成功的兩幅前景圖像中的區(qū)域的特征點(diǎn)的位置關(guān)系確定被跟蹤目標(biāo)的速度和方向；根據(jù)被跟蹤目標(biāo)的速度和方向調(diào)整無人機(jī)的航速和航向。本發(fā)明提供的方法計(jì)算速度快，跟蹤目標(biāo)的速度快。