一種封裝成PLCOpen指令的變速曲線圓弧快速插補(bǔ)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201310413260.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN103454979B 公開(kāi)（公告）日 2015-07-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN103454979B 申請(qǐng)公布日 2015-07-22
分類(lèi)號(hào) G05B19/4103(2006.01)I 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 仲崇權(quán);李稚春;龔中強(qiáng);孫紅濤;宋佳星;劉雪梅;劉雪喆;劉鑫;徐陸;宋桂來(lái) 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 大連愛(ài)智控制系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 大連星海專(zhuān)利事務(wù)所 代理人 王樹(shù)本
地址 116045 遼寧省大連市旅順口區(qū)鹽北路706號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及工業(yè)控制領(lǐng)域中的圓弧插補(bǔ)方法，一種封裝成PLCopen指令的變速曲線圓弧快速插補(bǔ)方法，包括以下步驟：根據(jù)PLCopen標(biāo)準(zhǔn)，將所述的變速曲線圓弧快速插補(bǔ)方法封裝成圓弧運(yùn)動(dòng)指令；通過(guò)圓弧運(yùn)動(dòng)指令獲取圓弧插補(bǔ)參數(shù)，確定滿足基于梯形曲線加減速控制的圓弧插補(bǔ)過(guò)程中的插補(bǔ)角度與時(shí)間的關(guān)系；根據(jù)插補(bǔ)周期計(jì)算圓弧下一個(gè)插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)；圓弧運(yùn)動(dòng)指令將圓弧插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)輸出給位置閉環(huán)控制模塊進(jìn)行位置閉環(huán)控制。本發(fā)明提供的一種封裝成PLCopen指令的變速曲線圓弧快速插補(bǔ)方法易于移植、修改與使用，而且避免變速曲線插補(bǔ)中三角函數(shù)的使用，提高了圓弧插補(bǔ)點(diǎn)的計(jì)算效率和插補(bǔ)方法的應(yīng)用領(lǐng)域。