一種用于運動控制系統(tǒng)的圓心模式空間圓弧插補方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310694244.X 申請日 -
公開（公告）號 CN103676787B 公開（公告）日 2016-06-22
申請公布號 CN103676787B 申請公布日 2016-06-22
分類號 G05B19/41(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 仲崇權(quán);李稚春;龔中強;孫紅濤;劉雪梅;劉雪喆;劉鑫 申請（專利權(quán)）人 大連愛智控制系統(tǒng)有限公司
代理機構(gòu) 大連星海專利事務(wù)所 代理人 王樹本
地址 116045 遼寧省大連市旅順口區(qū)鹽北路706號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種圓弧插補方法，一種用于運動控制系統(tǒng)的圓心模式空間圓弧插補方法，包括以下步驟：根據(jù)圓心模式給定的圓心坐標，計算直角坐標系OXYZ與空間圓弧所在平面建立的O′X′Y′Z′坐標系的坐標變換矩陣；計算整個空間圓弧弧長；在O′X′Y′平面確定滿足基于梯形曲線加減速控制的平面圓弧插補過程中的弧長計算公式；計算O′X′Y′平面每個插補周期平面圓弧插補點坐標；計算OXYZ坐標系下空間圓弧插補點坐標；空間圓弧插補模塊將空間圓弧插補點坐標輸出給位置閉環(huán)控制模塊，進行位置閉環(huán)控制。本發(fā)明提供的一種用于運動控制系統(tǒng)的圓心模式空間圓弧插補方法減少了空間圓弧參數(shù)計算量，提高了計算效率和插補精度。