自動(dòng)視覺(jué)掃描生成巡檢任務(wù)的方法及巡檢機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210136351.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114202584B 公開（公告）日 2022-04-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114202584B 申請(qǐng)公布日 2022-04-22
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/46（2022.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 陳玖霖;劉爽;閔濟(jì)海 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京天創(chuàng)電子技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京華恒專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 裴素艷
地址 210012江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)安德門大街23號(hào)金地威新雨花創(chuàng)新中心B幢八層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種自動(dòng)視覺(jué)掃描生成巡檢任務(wù)的方法及巡檢機(jī)器人，針對(duì)待巡檢的行進(jìn)道路方向視角的180°廣角范圍進(jìn)行不間斷連續(xù)旋轉(zhuǎn)掃描，并在掃描過(guò)程中錄像保存視頻流；對(duì)視頻流等間隔抽幀采樣，將每一視頻幀的圖像與其時(shí)空坐標(biāo)集建立對(duì)應(yīng)關(guān)系，再將所有圖像送入YOLOv4目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行解析與篩選；對(duì)篩選后的圖像進(jìn)行場(chǎng)景相似度判定，直至遍歷所有篩選后的圖像，生成預(yù)置巡檢任務(wù)表。本發(fā)明結(jié)合目標(biāo)檢測(cè)與圖像評(píng)估算法，在流程上一步到位解決了設(shè)備添加與巡檢點(diǎn)添加，且均為自動(dòng)生成，同時(shí)可以采用其他備選點(diǎn)位，相對(duì)人工拍攝減少了大量時(shí)間。