用慣導、壓力傳感器修正下坡懸空后輪里程計誤差的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710229436.1 申請日 -
公開（公告）號 CN107063305B 公開（公告）日 2020-03-27
申請公布號 CN107063305B 申請公布日 2020-03-27
分類號 G01C25/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王景川;曹金龍;馬葉;柳澤宇 申請（專利權(quán)）人 江蘇東方金鈺智能機器人有限公司
代理機構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 代理人 江蘇東方金鈺智能機器人有限公司
地址 221300 江蘇省徐州市邳州市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)太湖大道002號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機器人自定位技術(shù)領域，具體是用慣導、壓力傳感器修正下坡懸空后輪里程計誤差的方法來測量機器人當前姿態(tài)，當判斷為機器人正在下坡時讀取壓力傳感器的數(shù)據(jù)，判斷左右輪是否出現(xiàn)懸空的狀況，當懸空時采用修正后的算法公式對里程計產(chǎn)生的空轉(zhuǎn)誤差進行修正的方法。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果在于：可以實時監(jiān)測機器人是否處于下坡的狀態(tài)中，當機器人在下坡時通過壓力傳感器監(jiān)測后輪是否在懸空，當監(jiān)測出有后輪已懸空時改變對機器人行走距離增量(Δx,Δy,Δθ)的計算方法，從而減少因一個輪懸空造成的里程計誤差對機器人位姿增量的影響。