一種全局地圖和局部地圖結(jié)合的火星車(chē)視覺(jué)導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111094503.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113776542A 公開(kāi)（公告）日 2021-12-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113776542A 申請(qǐng)公布日 2021-12-10
分類(lèi)號(hào) G01C21/24（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王立;李濤;華寶成;劉洋;王曉磊;何健;王云鵬;劉魯;周益;劉興潭;郝策 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京控制工程研究所
代理機(jī)構(gòu) 中國(guó)航天科技專(zhuān)利中心 代理人 李晶堯
地址 100080北京市海淀區(qū)北京2729信箱
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種全局地圖和局部地圖結(jié)合的火星車(chē)視覺(jué)導(dǎo)航方法，屬于地外星體的高精度導(dǎo)航領(lǐng)域；步驟一、無(wú)人機(jī)起飛，使用機(jī)載相機(jī)對(duì)火星車(chē)周?chē)綔y(cè)區(qū)域地形進(jìn)行成像，并將地形圖像發(fā)送至火星車(chē)；步驟二、火星車(chē)將地形圖像重構(gòu)成全局三維地圖，并在全局三維地圖中選取目標(biāo)點(diǎn)；步驟三、火星車(chē)向目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)；火星車(chē)通過(guò)雙目相機(jī)實(shí)現(xiàn)局部避障；步驟四、火星車(chē)移動(dòng)過(guò)程中，無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)火星車(chē)的位置，并將火星車(chē)的位置信息發(fā)送至火星車(chē)，火星車(chē)獲得自身在全局三維地圖的位置，實(shí)現(xiàn)避開(kāi)大尺度障礙；步驟五、火星車(chē)結(jié)合雙目相機(jī)和全局三維地圖，實(shí)現(xiàn)提高全局導(dǎo)航精度；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)對(duì)地外星體探測(cè)車(chē)的全局定位能力進(jìn)行提升，有效提高科學(xué)探測(cè)的效率。