基于機器視覺的果實檢測定位與果園地圖構(gòu)建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210378912.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114689038A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114689038A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G01C21/00（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I;G06V10/766（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 彭紅星;陳虎 申請（專利權(quán)）人 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
代理機構(gòu) 佛山市君創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 510640廣東省廣州市天河區(qū)五山路483號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機器視覺的果實檢測定位與果園地圖構(gòu)建方法，該方法利用采用搭載有RGBD相機的移動機器人實現(xiàn)水果果實目標(biāo)檢測、計數(shù)以及采摘定位，同時將視覺里程計信息以及激光雷達的點云信息數(shù)據(jù)進行融合，采用非線性優(yōu)化方法實現(xiàn)用于果園環(huán)境中的SLAM建圖與定位；之后基于多線程編程方法將兩個線程融合，從而實現(xiàn)應(yīng)用于實際果園環(huán)境中的移動機器人實時果實檢測定位與全局建圖與自定位，并基于構(gòu)建完成的果園語義地圖實現(xiàn)移動機器人在果園中的全局路徑規(guī)劃功能。依靠該方法能夠?qū)崿F(xiàn)智能化果園巡航、智能化果園產(chǎn)量預(yù)估以及采摘機器人果園環(huán)境感知等應(yīng)用領(lǐng)域，能夠較好地助力傳統(tǒng)果園種植產(chǎn)業(yè)向自動化、智能化方向轉(zhuǎn)型升級。