高冗余度柔順機(jī)器人關(guān)節(jié)、機(jī)器人、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110580447.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113305876B 公開（公告）日 2022-02-25
申請公布號 CN113305876B 申請公布日 2022-02-25
分類號 B25J17/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李詩濛;王飛躍 申請（專利權(quán)）人 青島智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院
代理機(jī)構(gòu) 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，旨在解決現(xiàn)有的機(jī)器人關(guān)節(jié)難以實(shí)現(xiàn)靈活柔順的力/位置混合控制的問題，具體涉及一種高冗余度柔順機(jī)器人關(guān)節(jié)、機(jī)器人、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；其中，關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)殼體以及裝設(shè)于關(guān)節(jié)殼體的電機(jī)組件、減速器組件、負(fù)載軸組件；負(fù)載軸組件包括負(fù)載軸和負(fù)載軸末端滑輪；電機(jī)組件包括M個電機(jī)，減速器組件包括M個減速器末端滑輪和N個減速器，減速器末端滑輪通過減速器與電機(jī)連接或者減速器末端滑輪與電機(jī)連接；減速器末端滑輪與負(fù)載軸末端滑輪通過柔索組件傳動連接；本發(fā)明通過多臺不同的電機(jī)與減速器組合，在柔索滑輪機(jī)構(gòu)的串聯(lián)下與負(fù)載相連，僅僅依靠多臺電機(jī)之間的補(bǔ)償以及對于關(guān)節(jié)滯后特性的利用，有效實(shí)現(xiàn)柔順的力/位置控制。