基于蟻群算法和多智能體Q學(xué)習(xí)的AGV路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810935222.0 申請日 -
公開（公告）號 CN108776483B 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN108776483B 申請公布日 2021-06-29
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 英春;譚書華;李娜;雷蕾;孫知信;孫哲 申請（專利權(quán)）人 圓通速遞有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 施浩
地址 201705上海市青浦區(qū)上海市華新鎮(zhèn)華徐公路3029弄18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于蟻群算法和多智能體Q學(xué)習(xí)的AGV路徑規(guī)劃方法和系統(tǒng)，提高了全局優(yōu)化的能力，將多智能體Q學(xué)習(xí)引入AGV的路徑規(guī)劃研究中可以實(shí)現(xiàn)AGV在交互中學(xué)習(xí)如何避障，并且能夠更好地發(fā)揮出AGV的自主性和學(xué)習(xí)能力。其技術(shù)方案為：根據(jù)靜態(tài)環(huán)境利用柵格法對AGV作業(yè)環(huán)境進(jìn)行建模，設(shè)置起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)AGV的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)通過蟻群算法生成全局最優(yōu)路徑；AGV根據(jù)全局優(yōu)化路徑向目標(biāo)點(diǎn)移動，當(dāng)探測到最小距離內(nèi)存在動態(tài)障礙物時，通過多智能體Q學(xué)習(xí)對應(yīng)環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行避障策略的選擇，據(jù)此作出相應(yīng)的避障動作，避障結(jié)束再返回原來的路徑上繼續(xù)運(yùn)動。