一種獨輪車平衡控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410726685.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104571118B 公開（公告）日 2017-06-13
申請公布號 CN104571118B 申請公布日 2017-06-13
分類號 G05D1/08(2006.01)I;B62M6/45(2010.01)I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 吳細龍;吳瓏璁 申請（專利權）人 東莞易步機器人有限公司
代理機構 廣州粵高專利商標代理有限公司 代理人 任重
地址 523808 廣東省東莞市松山湖國家高新技術產業(yè)開發(fā)區(qū)工業(yè)南路6號松山湖華科產業(yè)園2棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及獨輪車領域，更具體地涉及一種獨輪車平衡控制方法。其包括：獲取車體在左右方向上的傾斜姿態(tài)；根據(jù)左右傾斜姿態(tài)計算車體由于左右傾斜所引起的控制速度；車體由于左右傾斜所引起的控制速度結合車體在前后方向的速度產生車體平衡速度。本發(fā)明獲取車體在左右方向上的傾斜姿態(tài)來求取由于左右傾斜所帶來的控制速度，并將該控制速度與車體在前后方向的速度進行結合，進而獲取車體保持左右前后平衡的車體平衡速度。這使得獨輪車出現(xiàn)左右傾斜、前后傾斜時，都能通過感知車體的姿態(tài)，通過對應動態(tài)平衡控制原理對車體進行對應的平衡控制，使得車體在前后行進的同時不易于左右傾斜倒車，令使用者在騎行使用的過程中更加輕松、舒適。