一種行人航跡推算輔助UWB的定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111573062.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114111802A 公開（公告）日 2022-03-01
申請公布號 CN114111802A 申請公布日 2022-03-01
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01C21/08（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01C21/18（2006.01）I;G01S5/06（2006.01）I;H04W4/02（2018.01）I;H04W4/024（2018.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 吳偉;杜年春;吳幫;花向紅;沈向前 申請（專利權(quán)）人 中國有色金屬長沙勘察設(shè)計研究院有限公司
代理機構(gòu) 長沙七源專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉伊旸;周曉艷
地址 410117湖南省長沙市雨花區(qū)振華路579號康庭園1棟101號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種行人航跡推算輔助UWB的定位方法，該定位方法利用行人航跡推算以及移動模塊與兩個UWB基站節(jié)點間的距離觀測值采用粒子濾波方法進行融合定位，即利用兩個UWB基站節(jié)點與行人航跡推算PDR實現(xiàn)穩(wěn)定的組合定位。利用PDR定位的自主性、對環(huán)境變化不敏感的優(yōu)點，以及UWB定位系統(tǒng)的高精度定位與高精度測距性能，充分利用兩種定位方式的優(yōu)點；不僅可以在部分UWB基站節(jié)點被墻壁或其他障礙物阻擋的情況下保證UWB定位系統(tǒng)的正常定位功能，以此來提高UWB定位系統(tǒng)的可拓展性，還能降低為實現(xiàn)大范圍大規(guī)模定位任務(wù)而大量布設(shè)基站節(jié)點所產(chǎn)生的成本。