機器人的機械手末端軌跡跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201010624186.X 申請日 -
公開（公告）號 CN102554938B 公開（公告）日 2014-12-03
申請公布號 CN102554938B 申請公布日 2014-12-03
分類號 B25J19/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 魏毅;趙建軍;朱登明;劉華俊;王兆其 申請（專利權）人 北京中科廣視科技有限公司
代理機構 北京泛華偉業(yè)知識產權代理有限公司 代理人 北京中科廣視科技有限公司
地址 100190 北京市海淀區(qū)中關村東路89號恒興大廈14H
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機器人的機械手末端軌跡跟蹤方法，包括：將用戶預先定義的機器人的機械手末端運動軌跡用數(shù)學形式表示；該用數(shù)學形式表示的運動軌跡位于關節(jié)空間中；根據(jù)機器人的動力學方程、機器人的應用場景以及用戶預先定義的機械手末端運動軌跡建立目標函數(shù)以及約束方程；所述目標函數(shù)、約束方程中的函數(shù)都能被轉換為凸函數(shù)；將目標函數(shù)、約束方程中的函數(shù)都轉換為凸函數(shù)，形成一凸規(guī)劃的優(yōu)化模型，將所述凸規(guī)劃的優(yōu)化模型做離散化后求解，得到機器人各個關節(jié)的運動量；用機器人各個關節(jié)運動量驅動機器人。本發(fā)明具有計算速度快、易于擴展的優(yōu)點。