一種多目視覺下的導(dǎo)管中心線點云處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010757120.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114092500A 公開（公告）日 2022-02-25
申請公布號 CN114092500A 申請公布日 2022-02-25
分類號 G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T15/00（2011.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 趙吉賓;陳月玲;夏仁波;趙亮;付生鵬;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機器人創(chuàng)新中心有限公司
代理機構(gòu) 沈陽科苑專利商標代理有限公司 代理人 許宗富
地址 110000遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種多目視覺下的導(dǎo)管中心線點云處理方法。其步驟為:將多目相機兩兩配對，對兩兩配對的相機進行雙目視覺標定，利用統(tǒng)一的標定板將相機坐標系轉(zhuǎn)換到基坐標系下，完成全局標定，進而利用圖像處理技術(shù)和三維重建原理得到兩兩配對相機下的三維空間點云，借助于點云的法向量進行點云去重，在點云K鄰域進行點云降采樣，無序點云有序化等點云處理方法得到導(dǎo)管的中心線曲線。本發(fā)明方法可以實現(xiàn)任意異形導(dǎo)管的中心線三維重建，精度高，效率高，應(yīng)用范圍廣泛。