一種工業(yè)機器人的TCP誤差校準方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010709987.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111805548A 公開（公告）日 2020-10-23
申請公布號 CN111805548A 申請公布日 2020-10-23
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 陳明;張葉;湯皓;盧俊;王雪峰;盧杭 申請（專利權）人 江蘇亞威創(chuàng)科源激光裝備有限公司
代理機構 無錫華源專利商標事務所（普通合伙） 代理人 江蘇亞威創(chuàng)科源激光裝備有限公司
地址 214028江蘇省無錫市岷山路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人的TCP誤差校準方法，涉及TCP誤差校準領域，在機器人末端工具一側安裝兩個激光傳感器，第一激光線和第二激光線所在的平面為基座坐標系XOY平面，根據(jù)機器人末端工具在基座坐標系中運動的運動交互參數(shù)分別計算Y方向初次校準后坐標值、X方向校準后坐標值、Z方向校準后坐標值和Y方向二次校準后坐標值，通過激光傳感器檢測機器人末端工具的運動，計算并校準TCP誤差，在機器人進行工業(yè)生產的過程中，當生產周期達到設定值，將自動執(zhí)行TCP檢測程序，該方法有效避免TCP偏差造成的不良品率，并縮短設備調試時間，提高設備整體生產效率。??