一種水下機(jī)器人與待洗船只的自動(dòng)貼壁方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110418758.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113110531B 公開（公告）日 2021-11-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN113110531B 申請(qǐng)公布日 2021-11-12
分類號(hào) G05D1/06（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳曉博;劉羽菁;官濤;車明;劉磊;馮翠芝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 飛馬濱（青島）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京慕達(dá)星云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 符繼超
地址 266000山東省青島市萊西市姜山鎮(zhèn)蘇州路63號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種水下機(jī)器人與待洗船只的自動(dòng)貼壁方法，包括：實(shí)時(shí)獲取水下機(jī)器人和待洗船只的電子羅盤數(shù)據(jù)，并根據(jù)電子羅盤數(shù)據(jù)調(diào)整機(jī)器人航向，使其與待洗船只的航向平行；根據(jù)水下機(jī)器人與待洗船只之間的相對(duì)距離，自動(dòng)生成機(jī)器人平移指令；按照機(jī)器人平移指令控制水下機(jī)器人靠近待洗船只平移，直至二者之間的相對(duì)距離小于第一預(yù)設(shè)距離；根據(jù)清洗部件安裝在水下機(jī)器人的具體位置信息，調(diào)整水下機(jī)器人的姿態(tài)，使清洗部件朝向待洗船只，并控制水下機(jī)器人保持當(dāng)前姿態(tài)向待洗船只平移，直至二者之間的相對(duì)距離小于第二預(yù)設(shè)距離，貼壁動(dòng)作完成。本發(fā)明無(wú)需人為操控，便能實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人與待洗船只的貼壁動(dòng)作，不僅調(diào)整時(shí)間短，且貼壁位置準(zhǔn)確。