一種水工管涵中機(jī)器人的定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010795361.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111948632A 公開（公告）日 2020-11-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN111948632A 申請(qǐng)公布日 2020-11-17
分類號(hào) G01S11/14 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 王子健 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京智慧基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 南京智慧基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)研究院有限公司
地址 210000 江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)寧雙路19號(hào)云密城11號(hào)樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種水工管涵中機(jī)器人的定位方法，首先對(duì)管涵內(nèi)部進(jìn)行充水，減小流場(chǎng)對(duì)機(jī)器人的干擾；將兩臺(tái)機(jī)器人分別固定于樁號(hào)a、b，通過重力傳感器保證機(jī)器人連線水平；通過纜線外包不同密度的附加層，防止纜線纏繞；通過管涵傳導(dǎo)的超聲波測(cè)量a、b的水平間距；將第一臺(tái)機(jī)器人移動(dòng)至更深的樁號(hào)c，重復(fù)上述過程，完成整個(gè)管涵的檢測(cè)工作。本方法可在管涵內(nèi)部拐點(diǎn)處實(shí)現(xiàn)檢測(cè)路徑的轉(zhuǎn)向，并通過管涵內(nèi)部構(gòu)造的位置修正每站的測(cè)距結(jié)果。本發(fā)明能在封閉管涵阻擋機(jī)器人定位信號(hào)的情況下，建立管涵內(nèi)部的局部坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定位，避免機(jī)器人跌落陡坡、卡組、失聯(lián)，并保證檢測(cè)結(jié)果與結(jié)構(gòu)位置對(duì)應(yīng)。