單應(yīng)性流估計模型的訓(xùn)練方法、單應(yīng)性流估計方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210213145.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114596475A 公開（公告）日 2022-06-07
申請公布號 CN114596475A 申請公布日 2022-06-07
分類號 G06V10/774;G06K9/62;G06V10/40 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 謝佳鋒;隋偉;陳騰;任偉強;張騫 申請（專利權(quán)）人 北京地平線信息技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京思源智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 靳濤濤
地址 100094 北京市海淀區(qū)豐豪東路9號院2號樓3層1單元301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開實施例公開了一種單應(yīng)性流估計模型的訓(xùn)練方法及裝置、基于單目圖像的單應(yīng)性流估計方法及裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，其中，該訓(xùn)練方法包括：利用待訓(xùn)練模型對同一圖像序列中的第一樣本圖像和第二樣本圖像進行特征提取，得到特征數(shù)據(jù)；基于特征數(shù)據(jù)，利用待訓(xùn)練模型進行預(yù)測，得到預(yù)測單應(yīng)性流數(shù)據(jù)；基于預(yù)測單應(yīng)性流數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的單應(yīng)性流損失函數(shù)，確定單應(yīng)性流損失值；基于單應(yīng)性流損失值，調(diào)整待訓(xùn)練模型的參數(shù)，得到單應(yīng)性流估計模型。本公開實施例實現(xiàn)了對單應(yīng)性流估計模型的訓(xùn)練，可以對單目相機拍攝的圖像序列進行以地面為基準的單應(yīng)性流數(shù)據(jù)的預(yù)測，極大提高了單應(yīng)性流數(shù)據(jù)預(yù)測的效率和準確性。