空間幾何信息估計(jì)模型的訓(xùn)練方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210345349.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114758068A 公開（公告）日 2022-07-15
申請公布號 CN114758068A 申請公布日 2022-07-15
分類號 G06T17/00（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 謝佳鋒;隋偉;陳騰;任偉強(qiáng);張騫 申請（專利權(quán)）人 北京地平線信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思源智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100094北京市海淀區(qū)豐豪東路9號院2號樓3層1單元301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開實(shí)施例公開了一種空間幾何信息估計(jì)模型的訓(xùn)練方法及裝置、一種空間幾何信息估計(jì)方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)、電子設(shè)備，其中，該模型的訓(xùn)練方法包括：對樣本圖像序列中的第一樣本圖像和第二樣本圖像進(jìn)行特征提取，得到特征數(shù)據(jù)；基于特征數(shù)據(jù)，由待訓(xùn)練模型進(jìn)行空間幾何信息預(yù)測，生成預(yù)測空間幾何信息；基于預(yù)測空間幾何信息、預(yù)設(shè)的標(biāo)注空間幾何信息和預(yù)設(shè)的有監(jiān)督的空間幾何損失函數(shù)，確定空間幾何損失值；基于空間幾何損失值，調(diào)整待訓(xùn)練模型的參數(shù)，直至滿足預(yù)設(shè)訓(xùn)練結(jié)束條件，得到空間幾何信息估計(jì)模型。本公開實(shí)施例充分利用了多幀圖像之間的視差來進(jìn)行空間幾何信息預(yù)測，其預(yù)測準(zhǔn)確性和泛化能力大大提高，預(yù)測效率大大提升。