基于智能駕駛員模型IDM的軌跡規(guī)劃方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110233434.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112874509B 公開（公告）日 2022-04-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN112874509B 申請(qǐng)公布日 2022-04-29
分類號(hào) B60W30/00（2006.01）I;B60W50/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 張珈彬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州謹(jǐn)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 許冬瑩
地址 215123江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)金雞湖大道88號(hào)G2-1901/1902/2002
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種基于智能駕駛員模型IDM的軌跡規(guī)劃方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：基于環(huán)境感知信息和地圖信息，在Frenet坐標(biāo)系下生成候選軌跡簇；基于IDM確定當(dāng)前車輛的周圍車輛在每個(gè)候選軌跡影響下的預(yù)測(cè)軌跡；篩除候選軌跡簇中不滿足預(yù)設(shè)約束條件的候選軌跡、以及與預(yù)測(cè)軌跡存在碰撞的候選軌跡，得到篩選后的候選軌跡；基于篩選后的候選軌跡確定當(dāng)前車輛的規(guī)劃軌跡；可以解決未考慮周圍車輛的影響進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，路徑規(guī)劃結(jié)果不準(zhǔn)確的問題；考慮了自車規(guī)劃軌跡對(duì)周圍車輛的影響，可量化的選擇出最優(yōu)軌跡。同時(shí)，通過使用基于IDM的預(yù)測(cè)算法，可保證算法的實(shí)時(shí)性。