一種匝道匯入點軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110393917.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113002544B 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN113002544B 申請公布日 2022-04-22
分類號 B60W30/18（2012.01）I;B60W40/04（2006.01）I;B60W40/06（2012.01）I;B60W40/072（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 宋煒瑾 申請（專利權(quán)）人 知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京常青藤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 史慧敏
地址 215123江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)金雞湖大道88號G2-1901/1902/2002
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種匝道匯入點軌跡規(guī)劃方法，利用前向傳感器、側(cè)向傳感器，獲取當(dāng)前車輛的車輛信息和所在匝道的車道信息；其中，當(dāng)前車輛的車輛信息包括當(dāng)前車輛與匯入車道線的當(dāng)前夾角；匝道的車道信息包括匝道長度、匝道內(nèi)的最高車速限制；利用側(cè)向傳感器，獲取高速公路主車道中與匝道相鄰的第一車道內(nèi)側(cè)后方來車的車輛信息；確定第一車道所需最小探測距離內(nèi)的車輛情況；確定當(dāng)前車輛側(cè)向傳感器的有效探測距離；根據(jù)側(cè)向傳感器的有效探測距離和第一車道所需最小探測距離，確定當(dāng)前車輛與第一車道線的切入角度最大值；確定當(dāng)前車輛與匯入車道線的切入角度最優(yōu)值以及切入點位置，生成行駛路徑，并依靠此行駛路徑指導(dǎo)當(dāng)前車輛行駛，以保證安全匯入。