機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間標(biāo)記方法、裝置、機(jī)器人及可存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110895691.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113524193A 公開（公告）日 2021-10-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN113524193A 申請(qǐng)公布日 2021-10-22
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張干 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 諾亞機(jī)器人科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 童素珠
地址 200335 上海市長(zhǎng)寧區(qū)廣順路33號(hào)2幢4層401室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間標(biāo)記方法，包括：采集機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)空間下的探測(cè)數(shù)據(jù)幀，并根據(jù)所述探測(cè)數(shù)據(jù)幀建立所述運(yùn)動(dòng)空間下的3D點(diǎn)云地圖、2D地圖；利用所述3D點(diǎn)云地圖、機(jī)器人高度，獲取機(jī)器人高度所在平面以下的第一點(diǎn)云地圖；根據(jù)機(jī)器人工作數(shù)據(jù)，在所述2D地圖上確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)、終點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)路線；對(duì)所述運(yùn)動(dòng)路線進(jìn)行采樣，并結(jié)合機(jī)器人輪廓數(shù)據(jù)，計(jì)算機(jī)器人在所述運(yùn)動(dòng)路線上的輪廓點(diǎn)云；根據(jù)所述第一點(diǎn)云地圖、輪廓點(diǎn)云獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，并標(biāo)記所述風(fēng)險(xiǎn)點(diǎn)，從而解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線規(guī)劃中過于依賴工程人員經(jīng)驗(yàn)的問題。