一種變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)標(biāo)定機(jī)器人的裝置及其方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910540472.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110181558A 公開（公告）日 2019-08-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN110181558A 申請(qǐng)公布日 2019-08-30
分類號(hào) B25J19/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 于連棟;常雅琪;趙會(huì)寧;姜一舟;李維詩;夏豪杰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 佛山市天目工業(yè)測(cè)量科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市科名專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 佛山市天目工業(yè)測(cè)量科技有限公司
地址 528000 廣東省佛山市三水工業(yè)園樂平西樂大道東39號(hào)登駿數(shù)碼城二期廠房35號(hào)五層501#單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于標(biāo)定機(jī)器人領(lǐng)域，提供一種變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)標(biāo)定機(jī)器人的裝置，包括基座（1）、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（2）、擺動(dòng)關(guān)節(jié)（3）、直線移動(dòng)關(guān)節(jié)（4）、高精密金屬球（6），將基座（1）固定于測(cè)量平臺(tái)上，其特征在于，所述基座（1）與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（2）的一端活動(dòng)連接，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（2）的另一端與擺動(dòng)關(guān)節(jié)（3）的一端連接，所述擺動(dòng)關(guān)節(jié)（3）的另一端通過螺釘與直線移動(dòng)關(guān)節(jié)（4）的固定端（7）螺紋連接，所述直線移動(dòng)關(guān)節(jié)（4）的移動(dòng)端（5）與高精密金屬球（6）采用螺栓（8）固定連接，并高精密金屬球6與機(jī)器人連接部件活動(dòng)連接。其方法通過建立距離誤差模型，并利用LM算法完成迭代計(jì)算，識(shí)別機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)，提高機(jī)器人定位精度。