一種雙舵輪無人搬運車及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910567020.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110154787A 公開（公告）日 2019-08-23
申請公布號 CN110154787A 申請公布日 2019-08-23
分類號 B60L15/20 分類 一般車輛;
發(fā)明人 李蜜 申請（專利權(quán)）人 江蘇億控智能裝備有限公司
代理機構(gòu) 深圳市朝聞專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 譚育華
地址 322000 浙江省金華市義烏稠江街楊村路288號6棟4樓(義烏高層次人才創(chuàng)業(yè)園)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種雙舵輪無人搬運車及其控制方法，該方法包括：獲取無人搬運車的行進速度V和路徑偏差；根據(jù)無人搬運車的行進速度V和路徑偏差計算出前舵輪的行進速度V1、轉(zhuǎn)向角度θ1和后舵輪的行進速度V2、轉(zhuǎn)向角度θ2；根據(jù)前舵輪的行進速度V1、轉(zhuǎn)向角度θ1和后舵輪的行進速度V2和轉(zhuǎn)向角度θ2控制無人搬運車運動。將無人搬運車行進速度在以兩舵輪中心連線為X軸，兩舵輪中心連線的垂直方向為Y軸的坐標(biāo)系下進行分解，在坐標(biāo)系中計算出兩舵輪的行進速度和轉(zhuǎn)向角度，只需知道無人搬運車行進速度V和路徑偏差，無需關(guān)注無人搬運車行駛過程中的旋轉(zhuǎn)半徑，控制簡單，便于操作，準(zhǔn)確性好。