一種基于多傳感器融合的多機(jī)械手定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010749246.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111923043A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-11-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111923043A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-11-13 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 呂越峰;張劍;黃西士 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 蘇州富鑫林光電科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 蘇州富鑫林光電科技有限公司 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)金雞湖大道99號(hào)蘇州納米城16幢501室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多傳感器融合的多機(jī)械手定位方法，包括以下步驟：1.成像傳感器位置確認(rèn)；2.多機(jī)械手初始位置確認(rèn)；3.多機(jī)械手實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)的角度、位移確認(rèn)；4.多機(jī)械手實(shí)時(shí)位置確認(rèn)；5.坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換及遞歸濾波；6.機(jī)械手位姿信息更新、相對(duì)位姿信息確認(rèn)。根據(jù)本發(fā)明，其提供一種基于多傳感器融合的多機(jī)械手定位方法，每個(gè)機(jī)械手除了設(shè)置位移傳感器、傾角傳感器及機(jī)械手定位標(biāo)簽，外部傳感單元包括成像傳感器及環(huán)境定位標(biāo)簽，通過(guò)收集傳感器信息，包括角度，位移及空間信息，實(shí)現(xiàn)三者之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)多機(jī)械手在同一空間坐標(biāo)系下的相互感知及實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)信息的更新。?? |
