基于機(jī)器視覺的法向量測(cè)量方法、裝置及作業(yè)設(shè)備
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011595407.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114688967A | 公開（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114688967A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | G01B11/00（2006.01）I;G01B17/00（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 李慧;趙增強(qiáng);李梓銘;艾蔚然;孫勤 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京律誠(chéng)同業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100120北京市西城區(qū)德勝門外教場(chǎng)口街1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出一種基于機(jī)器視覺的法向量測(cè)量方法，包括：根據(jù)作業(yè)設(shè)備的三維坐標(biāo)系，標(biāo)定一垂直于該三維坐標(biāo)系Z軸的零平面；獲取工件作業(yè)面上的待測(cè)點(diǎn)沿Z軸方向在該零平面內(nèi)對(duì)應(yīng)的零投影點(diǎn)；以該零投影點(diǎn)為中心點(diǎn)，在該零平面內(nèi)劃定輔助區(qū)域，從中選取多個(gè)輔助點(diǎn)，并獲得該輔助點(diǎn)沿Z軸方向在該作業(yè)面上對(duì)應(yīng)的相鄰點(diǎn)；獲取該相鄰點(diǎn)和該待測(cè)點(diǎn)到該零平面的距離，以得到該相鄰點(diǎn)和該待測(cè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)生成該作業(yè)面的點(diǎn)云平面；通過該點(diǎn)云平面獲得該待測(cè)點(diǎn)的法向量。還提出一種基于機(jī)器視覺的法向量測(cè)量裝置，以及采用該法向量測(cè)量裝置的作業(yè)設(shè)備。 |
