基于單目視覺(jué)的鉆車(chē)姿態(tài)測(cè)量方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201210052435.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN103292807B | 公開(kāi)（公告）日 | 2016-04-20 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN103292807B | 申請(qǐng)公布日 | 2016-04-20 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/10(2006.01)I;G01C11/00(2006.01)I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 余意;楊平;李遜 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 江蘇中科百易礦業(yè)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 江陰市同盛專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 唐紉蘭;曾丹 |
| 地址 | 214434 江蘇省無(wú)錫市江陰市澄江中路159號(hào)Ａ1008 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于單目視覺(jué)的鉆車(chē)姿態(tài)測(cè)量方法，利用攝像機(jī)采集光點(diǎn)圖像，利用礦用工業(yè)計(jì)算機(jī)處理該光點(diǎn)圖像，以光點(diǎn)的圖像坐標(biāo)作為特征點(diǎn)，利用攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)和公知的正交迭代方法求解P4P問(wèn)題，計(jì)算出光點(diǎn)矩形相對(duì)于攝像機(jī)的姿態(tài)，并結(jié)合光點(diǎn)矩形相對(duì)于鉆車(chē)的姿態(tài)、攝像機(jī)相對(duì)于輔助平臺(tái)的姿態(tài)、輔助平臺(tái)相對(duì)于地理坐標(biāo)系的姿態(tài)，通過(guò)坐標(biāo)變換計(jì)算出鉆車(chē)相對(duì)于地理坐標(biāo)系的姿態(tài)。本發(fā)明能夠?qū)︺@車(chē)姿態(tài)進(jìn)行非接觸式測(cè)量，避免鉆車(chē)電磁信號(hào)對(duì)姿態(tài)傳感器的干擾，所使用的測(cè)量方法算法成熟，可靠性高，測(cè)量精度高。 |
