移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811102670.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109213169A 公開（公告）日 2019-01-15
申請公布號 CN109213169A 申請公布日 2019-01-15
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李金波;劉琴;明振 申請（專利權(quán)）人 湖南萬為智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湖南萬為智能機(jī)器人技術(shù)有限公司;長沙萬為機(jī)器人有限公司
地址 410013 湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)文軒路27號麓谷企業(yè)廣場F1棟16樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，包括獲取環(huán)境信息生成占據(jù)柵格地圖；計(jì)算產(chǎn)生voronoi圖；對voronoi圖進(jìn)行平滑；根據(jù)平滑后的voronoi圖生成最終的規(guī)劃路徑。本發(fā)明采用voronoi圖保證路徑規(guī)劃始終在兩旁障礙物的中間，在保證不碰觸障礙物的前提下，正常行走。其中，在生成voronoi圖的過程中，采用了基于Delaunay三角剖分法生成維諾圖，在維諾圖的基礎(chǔ)上采用b*尋路算法進(jìn)行快速路徑規(guī)劃，解決了現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的全局路徑規(guī)劃問題；而且，本發(fā)明方法簡單、科學(xué)且可靠。