用于機(jī)器人的耦合定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811250509.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109358624A 公開(kāi)（公告）日 2019-02-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN109358624A 申請(qǐng)公布日 2019-02-19
分類號(hào) G05D1/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉琴; 明振; 李金波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南萬(wàn)為智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湖南萬(wàn)為智能機(jī)器人技術(shù)有限公司;長(zhǎng)沙萬(wàn)為機(jī)器人有限公司
地址 410013 湖南省長(zhǎng)沙市高新開(kāi)發(fā)區(qū)文軒路27號(hào)麓谷企業(yè)廣場(chǎng)F1棟16樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種用于機(jī)器人的耦合定位方法，包括獲取編碼器左右輪速度并記錄硬件時(shí)間戳；獲取深度數(shù)據(jù)和彩色數(shù)據(jù)并記錄獲硬件時(shí)間戳；對(duì)機(jī)器人的編碼器和深度攝像頭進(jìn)行軟件同步；設(shè)定機(jī)器人的初始位置，初始化采集圖，計(jì)算路標(biāo)的3D點(diǎn)坐標(biāo)和初始化定位系統(tǒng)；采集攝像頭的彩色數(shù)據(jù)和深度數(shù)據(jù)并進(jìn)行特征提取；采集編碼器數(shù)據(jù)并得到均值和協(xié)方差；進(jìn)行g(shù)2o優(yōu)化得到機(jī)器人的位置信息；檢測(cè)回環(huán)并對(duì)位置信息進(jìn)行優(yōu)化得到最優(yōu)的定位數(shù)據(jù)；存儲(chǔ)定位數(shù)據(jù)并進(jìn)行下一輪定位。本發(fā)明保證了在視覺(jué)在丟位置的情況下的精準(zhǔn)定位，而且在圖優(yōu)化過(guò)程中能夠有效避免丟幀情況下還能繼續(xù)采用編碼器進(jìn)行定位，保證了里程計(jì)的連續(xù)性。