一種全局地圖構(gòu)建方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210190958.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114648598A 公開（公告）日 2022-06-21
申請公布號 CN114648598A 申請公布日 2022-06-21
分類號 G06T11/20（2006.01）I;G06T5/50（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王發(fā)平;李夏威;姜波 申請（專利權(quán)）人 深圳海星智駕科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 518110廣東省深圳市龍華區(qū)觀湖街道鷺湖社區(qū)瀾清一路6號1號研發(fā)樓801
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種全局地圖構(gòu)建方法及裝置，該方法包括：獲取第一目標(biāo)對象構(gòu)建的第一本地局部地圖及采集的第一環(huán)境圖像，并從第一環(huán)境圖像中提取第一視覺特征；接收其余目標(biāo)對象發(fā)送的第二本地局部地圖和第二視覺特征；基于第一視覺特征與其余每個目標(biāo)對象對應(yīng)的第二視覺特征間的關(guān)系，分別對第一本地局部地圖與其余目標(biāo)對象對應(yīng)的第二本地局部地圖進(jìn)行融合，得到第一目標(biāo)對象對應(yīng)的全局地圖。從而通過多目標(biāo)對象本地局部地圖與第一目標(biāo)對象的本地局部地圖的融合，實現(xiàn)了全局地圖的協(xié)同構(gòu)建，在提高建圖效率的同時降低了全局地圖構(gòu)建成本，并且通過利用各個目標(biāo)對象采集的原始環(huán)境圖像中的視覺特征，進(jìn)一步保障了最終全局地圖的精確性。