一種點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置和域控制器

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210285964.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114663857A 公開（公告）日 2022-06-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN114663857A 申請(qǐng)公布日 2022-06-24
分類號(hào) G06V20/58（2022.01）I;G06V40/10（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李銀;賀志國(guó);羅衡榮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳海星智駕科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京三聚陽光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 518110廣東省深圳市龍華區(qū)觀湖街道鷺湖社區(qū)瀾清一路6號(hào)1號(hào)研發(fā)樓801
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置和域控制器。該方法包括：將待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為原始特征向量；將原始特征向量的最大池化特征與原始特征向量的平均池化特征進(jìn)行自適應(yīng)融合，生成通道維度的注意力權(quán)重值；通過預(yù)訓(xùn)練的卷積層從原始特征向量中提取空間維度的注意力權(quán)重值，預(yù)訓(xùn)練的卷積層基于原始特征向量和對(duì)應(yīng)的向量標(biāo)簽訓(xùn)練得到；基于通道維度的注意力權(quán)重值和空間維度的注意力權(quán)重值對(duì)原始特征向量進(jìn)行調(diào)整，以通過調(diào)整后的原始特征向量進(jìn)行點(diǎn)云目標(biāo)檢測(cè)。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，通過對(duì)注意力權(quán)重值進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，從而進(jìn)一步提高了點(diǎn)云數(shù)據(jù)目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確率。