一種料堆邊緣檢測方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011162327.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112363153A 公開（公告）日 2021-02-12
申請公布號 CN112363153A 申請公布日 2021-02-12
分類號 G01S13/42(2006.01)I; 分類 測量；測試;
發(fā)明人 沈閱;張鈺;周逸人;高劍慧;劉英偉 申請（專利權(quán)）人 河北燕大燕軟信息系統(tǒng)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 張夢澤
地址 066000河北省秦皇島市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)渭水道2號軟件中心1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種料堆邊緣檢測方法及系統(tǒng)。該方法包括：獲取雷達(dá)探測的料堆切削面的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；雷達(dá)固定于取料機(jī)懸臂的側(cè)邊，且位于斗輪的側(cè)邊；雷達(dá)用于掃描取料機(jī)懸臂前方的料堆切削面，雷達(dá)的掃描面為豎直平面；根據(jù)取料機(jī)懸臂的回轉(zhuǎn)方向，將二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)擴(kuò)展為三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；對當(dāng)前幀對應(yīng)的處理后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平面擬合；計(jì)算當(dāng)前幀對應(yīng)的物料面傾角；判斷當(dāng)前幀對應(yīng)的物料面傾角是否小于物料安息角；如果是，確定當(dāng)前幀雷達(dá)的掃描面處于物料堆垛邊緣的外側(cè)；如果否，確定當(dāng)前幀雷達(dá)的掃描面處于物料堆垛邊緣的內(nèi)側(cè)。本發(fā)明可以提高料堆邊緣檢測的準(zhǔn)確度和及時(shí)性。??