基于粒子濾波的定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010230278.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111352066B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111352066B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-22 |
| 分類號(hào) | G01S5/02（2010.01）I;G01S5/14（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 沈博;薛勝利 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 西安震有信通科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 劉文求;王永文 |
| 地址 | 710000陜西省西安市高新區(qū)錦業(yè)一路34號(hào)國(guó)家服務(wù)外包示范基地二區(qū)軟件大廈18層1801室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)基于粒子濾波的定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，將礦井中各目標(biāo)對(duì)象通過(guò)UWB協(xié)議與最近的兩個(gè)定位分站通訊，以獲取目標(biāo)對(duì)象的原始測(cè)量位置；創(chuàng)建粒子濾波器，對(duì)粒子數(shù)量及初始狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行初始化；基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程預(yù)測(cè)目標(biāo)對(duì)象的下一時(shí)刻位置；粒子濾波器根據(jù)原始測(cè)量位置計(jì)算每個(gè)粒子對(duì)目標(biāo)對(duì)象的位置影響權(quán)重，獲取的權(quán)值進(jìn)行歸一化處理；經(jīng)過(guò)反復(fù)迭代處理后，當(dāng)粒子濾波器濾波計(jì)算出目標(biāo)對(duì)象的估計(jì)位置滿足預(yù)定義的偏差閾值時(shí)，將該目標(biāo)對(duì)象的估計(jì)位置作為目標(biāo)對(duì)象的真實(shí)位置記錄并輸出。粒子濾波方法與目標(biāo)測(cè)量算法相結(jié)合，提高預(yù)測(cè)目標(biāo)對(duì)象位置的精度，使得預(yù)測(cè)位置更接近目標(biāo)對(duì)象的位置，達(dá)到對(duì)巷道中監(jiān)控目標(biāo)的精確定位。 |
