用于物體的目標(biāo)抓取姿態(tài)的預(yù)測方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110543176.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113345100A 公開（公告）日 2021-09-03
申請公布號 CN113345100A 申請公布日 2021-09-03
分類號 G06T19/00（2011.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/60（2017.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王晨曦;方浩樹;盧策吾 申請（專利權(quán)）人 上海非夕機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 姜曉云
地址 200241上海市閔行區(qū)東川路555號丙樓1096室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種用于物體的目標(biāo)抓取姿態(tài)的預(yù)測方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。包括：獲取物體的三維點(diǎn)云的數(shù)據(jù)；利用預(yù)先訓(xùn)練的姿態(tài)預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，對初始點(diǎn)進(jìn)行逐點(diǎn)可抓取性分析得到逐點(diǎn)可抓取性指標(biāo)，根據(jù)多個初始點(diǎn)的逐點(diǎn)可抓取性指標(biāo)確定第一預(yù)設(shè)數(shù)量的候選點(diǎn)；利用姿態(tài)預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，對第一預(yù)設(shè)數(shù)量的候選點(diǎn)進(jìn)行逐視角可抓取性分析得到逐視角可抓取性指標(biāo)，根據(jù)逐視角可抓取性指標(biāo)確定各候選點(diǎn)對應(yīng)的抓取方向；利用預(yù)先訓(xùn)練的姿態(tài)預(yù)測網(wǎng)絡(luò)，基于各候選點(diǎn)對應(yīng)的抓取方向及各候選點(diǎn)及候選點(diǎn)周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的若干三維點(diǎn)云上的點(diǎn)的幾何特征確定各候選點(diǎn)對應(yīng)的抓取姿態(tài)，根據(jù)各候選點(diǎn)對應(yīng)的抓取姿態(tài)確定用于物體的目標(biāo)抓取姿態(tài)。采用本方法節(jié)省計算資源開銷。