機械臂控制方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和機械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110678405.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113427486A 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN113427486A 申請公布日 2021-09-24
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 徐正天 申請（專利權(quán)）人 上海非夕機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 代理人 姜曉云
地址 200241上海市閔行區(qū)東川路555號丙樓1096室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種機械臂控制方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和機械臂。該方法包括：獲取對象參數(shù)化模型，對象參數(shù)化模型包括通過標準參數(shù)表示的標準化模板模型及在標準化模板模型中標注的待操作位置和對應(yīng)的操作參數(shù)；采集初始對象圖像，對初始對象圖像進行對象檢測得到目標對象；根據(jù)目標對象進行三維建模得到對象參數(shù)，根據(jù)對象參數(shù)調(diào)整標準化模板模型中的標準參數(shù)得到對象三維模型；采集目標對象的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)點云數(shù)據(jù)對對象三維模型進行匹配校準；根據(jù)所標準化模板模型與對象三維模型的對應(yīng)關(guān)系，結(jié)合待操作位置確定匹配校準后的對象三維模型中的目標位置，并根據(jù)操作參數(shù)控制機械臂在目標位置執(zhí)行預(yù)設(shè)操作。采用本方法能夠提高操作效率。