機(jī)械臂抓取自學(xué)習(xí)方法及設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810942390.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109079786A 公開（公告）日 2018-12-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN109079786A 申請(qǐng)公布日 2018-12-25
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 盧策吾; 方浩樹 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海非夕機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 上海非夕機(jī)器人科技有限公司
地址 201100 上海市閔行區(qū)555號(hào)丙樓1096室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)械臂抓取自學(xué)習(xí)方法及設(shè)備，本申請(qǐng)通過(guò)機(jī)械臂末端向可能是物體的點(diǎn)云組施加作用力，利用力傳感器和機(jī)械臂末端的運(yùn)動(dòng)情況判斷是否為物體；推動(dòng)物體后，驗(yàn)證候選物體的點(diǎn)云組是不是屬于同一個(gè)物體，同時(shí)根據(jù)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)云的前后變化求得物體實(shí)際的邊界，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂可以進(jìn)行自我探索，學(xué)習(xí)可以抓取的位置，機(jī)械臂能高效的學(xué)習(xí)可以抓取的位置，降低成本，并達(dá)到良好的效果。