用于機(jī)器人末端的柔性夾持機(jī)構(gòu)及機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110714285.5 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113442116A 公開（公告）日 2021-09-28
申請公布號(hào) CN113442116A 申請公布日 2021-09-28
分類號(hào) B25J9/00（2006.01）I;B25J15/08（2006.01）I;B25J15/12（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 田連剛;宋庭科;安然 申請（專利權(quán)）人 上海非夕機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 高潔
地址 200241上海市閔行區(qū)東川路555號(hào)丙樓1096室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于機(jī)器人末端的柔性夾持機(jī)構(gòu)及機(jī)器人，用于機(jī)器人末端的柔性夾持機(jī)構(gòu)包括：機(jī)器人末端轉(zhuǎn)接件；夾爪氣缸，夾爪氣缸連接機(jī)器人末端轉(zhuǎn)接件；及設(shè)置于夾爪氣缸上的至少兩個(gè)夾爪組件；夾爪組件包括夾爪固定架，設(shè)置于夾爪氣缸上；夾爪臂，用于接觸并夾持待夾持物體；柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)連接夾爪固定架和夾爪臂，當(dāng)柔性夾持機(jī)構(gòu)移動(dòng)待夾持物體至目標(biāo)位置時(shí)，柔性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)用于在至少一個(gè)方向上對(duì)夾爪臂進(jìn)行柔性補(bǔ)償。本申請所提供的用于機(jī)器人末端的柔性夾持機(jī)構(gòu)，可以補(bǔ)償機(jī)器人末端執(zhí)行件因重復(fù)定位精度或錯(cuò)誤指令引起的定位偏差，適用于需要精確定位的場景，尤其是在機(jī)器人更換刀具的過程中，能夠降低機(jī)床主軸破損的風(fēng)險(xiǎn)。